Le origini di questo territorio affondano in tempi antichissimi, già a partire dal periodo eneolitico. Tra le testimonianze più affascinanti spiccano il sito archeologico di Lu Brandali, di epoca nuragica (XIV–X secolo a.C.), e le cave romane di Capo Testa, che raccontano di insediamenti remoti e di preziose tracce antropologiche e archeologiche.
Del Medioevo restano i suggestivi ruderi del Castello di Eleonora d’Arborea, affacciato sul porto, memoria del periodo giudicale. La posizione strategica, ricca di insenature e cale perfette per l’approdo, rese la zona particolarmente interessante sotto il profilo militare: già nella seconda metà del Cinquecento Re Filippo II di Spagna fece costruire la maestosa torre costiera di Longonsardo, parte di una fitta rete di torri difensive che sorvegliavano le coste sarde contro le incursioni nemiche.
Il nome Santa Teresa Gallura risale invece al 1808, quando Re Vittorio Emanuele I decise di fondare un borgo ispirato alla sua amata Torino e lo dedicò a sua moglie, la Regina Maria Teresa d’Asburgo-Este.