Le testimonianze storiche sul territorio sono molto antiche a partire dal periodo eneolitico. Di particolare interesse sono sicuramente il sito archeologico Lu Brandali (di epoca nuragica, datato XIV-X sec. a.C.) e le cave romane di Capo Testa, insediamenti molto antichi che hanno lasciato interessantissime tracce antropologiche ed archeologiche. Del Medioevo ci rimangono i resti del Castello di Eleonora d’Arborea al porto, testimonianza del periodo giudicale. La favorevole posizione del luogo, caratterizzato da insenature e cale adatte anche agli approdi marini, destò interesse soprattutto per scopi militari, infatti già nella seconda metà del 1500 Re Filippo II di Spagna decise di costruire la torre costiera di Longonsardo, struttura che insieme ad un altro centinaio di torri dislocate in tutto il territorio costiero isolano aveva la funzione di difendere e controllare eventuali incursioni nemiche. Il nome Santa Teresa Gallura arrivò nel 1808, quando il Re Vittorio Emanuele I decise di fondare un borgo che somigliasse alla sua amata Torino e lo chiamò in onore di sua moglie: la Regina Maria Teresa d’Asburgo-Este